車輛上搭載的毫米波雷達通常使用兩個波段。毫米波雷達使用的是76GHz波段的電波(毫米波*1)。BSM使用的是24GHz波段的電波(準毫米波)。

毫米波雷達是由天線板、通信及電源模塊等構成。

通過FM-CW方式*2監測距離、相對速度和方向。

針對測量距離的遠近，激光雷達可分為非掃描式(FLASH)激光雷達和掃描式激光雷達。

攝像頭傳感器通過獲取攝像頭拍攝的車輛周邊的實景畫面，從實景畫面中抽取場景特征信息、調整顯像濃度，對畫面進行預處理。根據預處理結果，更容易辨別對象的特征及形狀、顏色等信息，從而提高檢測速度。

在短時間內向前方發射大面積的激光，依靠高靈敏度的探測器對回波信號進行收集并繪制成像。

被稱為自動駕駛領域中必不可少的傳感器。它可對車輛自身位置和目標物體之間的距離以及目標物體的形狀進行分析，也可對包括行車道白線在內的道路形狀等進行識別。

MEMS（Micro Electromechanical System）即微機電系統，是指尺寸在幾毫米乃至更小的高科技裝置，其內部結構一般在微米甚至納米量級，是一個獨立的智能系統。

超聲波傳感器能被任何材質的障礙物所反射，并接收和放大障礙物反射的超聲波脈沖，將超聲波脈沖轉換成數字信號。

超聲波發射器發出超聲波，超聲波遇到障礙物會返回，超聲波傳感器正是根據發射波和回波之間的時間差來測定發射點到障礙物的實際距離。

但是強大如超聲波傳感器可是很怕臟污的，應始終保持表面干凈。因為當其被異物附著時，超聲波喇叭的震動(殘響時間*1)會發生異常。例如超聲波喇叭上附著霜（冰）、雪、泥等異物時，會影響超聲波喇叭的正常功能。

攝像頭傳感器，顧名思義就是通過攝像頭拍攝車輛周邊場景，并以此來識別車輛、行人、行車線等的傳感器。從拍攝到的影像可以檢測出車輛及車燈、行車道的白線及標識、行人及自行車等。

攝像頭傳感器分為單鏡頭攝像頭和多鏡頭立體攝像頭兩種。單鏡頭攝像頭識別的是平面影像，而多鏡頭立體攝像頭內置2個攝像頭，除了可以識別立體物體，還可以測算到目標物體的距離。

圖像傳感器通過圖像處理識別對象物體，根據駕駛輔助ECU檢測到的信息進行內容識別、判斷、控制車輛。

從經過處理的圖像上抽取邊緣畫面（亮度變化大的區域），從邊緣畫面中找出行車線標記（車道兩側的實線及虛線，直道顯示為直線），通過行車線標記測定車道。

從經過處理的圖像上抽取對應的候補點，尋找由各點分布構成的直線、曲線、平面等任意圖形，按照特定的模板推定標識。通過標識信息進行判斷并控制車輛。

人物圖像由于體型、姿勢、衣著等因素影響較難識別。因此，從圖像中區分出靜止的背景和運動的人物，需要根據模型化部位（手腳等較大部位的圖形）以及統計性特征（全身圖像等）進行識別，符合特征的則被判定為行人。根據車輛與行人間的位置關系及測算的距離，識別、判斷、控制車輛。

單鏡頭攝像頭拍攝到的某一個圖像，在轉化成二次元畫面時，由于缺少目標物體縱深數據導致無法進行立體識別。而多鏡頭立體攝像頭融合了2個攝像頭拍攝的圖像從而獲得視覺差，并利用視覺差使用三件測量的方式計算出縱深數據。因此，立體地識別目標物體的大小及形狀

除霧降溫不可少