26、假設有 1 個固定目標點，當 GPS 接收機向目標點移動時，能實時計算出與目標之間的距離，目標點的經緯度已知。現有 2 種計算方法：直接通過 2 個點的經緯度計算；或把 2 個點的經緯度轉化為大地坐標系（如北京 54 或自定義坐標系），然后再計算。請問專家，一般是用哪種方法計算。是否還有其他方法。

答 1：GPS 定位是通過立體四維坐標來解四元二次方程組實現的，這里的未知量包括：X、Y、Z 和速度。因為該物體的移動既不是水平也不是垂直。即使看似直線的道路，地球還是圓的呢。你這樣的算法算兩點之間的直線距離可以，但實際用途呢？

答 2：應該先轉成大地坐標系，然后再計算。大地測量技術，一般有以下幾種算法:
最小二乘法（LS），TDOA 雙曲線模型，Fang 算法，
Chan 算法，Friedlander 算法，SX 和 SI 算法。
其中 Chan 算法性能最好，Fang 算法、Friedlander 算法誤差較大。

27、上述的算法是在 GPS 模塊里實現呢，還是通過外接的 MCU 實現。我在網上看到有些模塊帶有內置的 flash芯片，經銷商說這種模塊留有一部分資源給用戶開發，上述的算法可以寫在內置的 flash 上，直接使用模塊上的 arm 芯片計算，然后輸出結果。不知這種模塊是否可行。

答 1：現有的情況是 GPS 算法在 GPS 模塊里實現，GPS 模塊接收到相對位置信息，通過解方程組和其它措施，直接輸出數據信號給 MCU。有些模塊帶有內置的 flash 芯片，是把程序和數據放在里面，并開放少量的參數設定而已。了解到有只通過 GPS 天線把 GPS 衛星定位信息傳給 MCU，然后由 MCU 處理的，但基本不用。

答 2：目前是有兩類 GPS 模塊，一類在 GPS 內實現算法，直接輸出數據;另一類，則利用外部的 CPU 計算。前者更多些。

答 3：上述的算法是在 GPS 模塊里實現呢，還是通過外接的 MCU 實現。我在網上看到有些模塊帶有內置的flash 芯片，經銷商說這種模塊留有一部分資源給用戶開發，上述的算法可以寫在內置的 flash 上，直接使用模塊上的 arm 芯片計算，然后輸出結果。不知這種模塊是否可行，各位專家有接觸過否。我指的算法不是計算經緯度的算法，而是指將模塊計算好的經緯度結果和已知點的經緯度做對比的算法，然后輸出對比的結果，這個算法我要把它存在模塊里的 flash 里，這個算法的執行也是通過模塊上的 arm芯片執行。也就是說模塊廠商留了一部分資源給用戶做二次開發，不知有沒有這么設計的 有沒有這種模塊。

答 4：如果你的 GPS 芯片內部含有處理器資源（如 ARM），且該處理器在執行下載的固體軟件的同時，還有剩余的資源，且內部的 FLASH 也還有剩余（給你的算法程序存儲），則理論上你可以用 GPS 芯片內部的處理器和 FLASH 來實現你的簡單的位置比對算法。但是，要這樣做，你肯定要購買芯片商的開發包，并且，你必須保證不能對 GPS 原有固體軟件產生影響。這是有一定的成本和開發難度的。

 
4G全向天線 KH-GNSS.WLAN-FAKRA-L3M

28、GPS 模塊輸出的一般都是 NMEA 格式，那在輸出該格式之前，模塊內部是否會緩存中間結果，我們能否利用這個中間結果。

答 1：GPS 模塊輸出的一般都是 NMEA 格式，因為 GPS 模塊處理數據的速度比不上串口傳輸速度，所以基本是處理完就傳給 MCU 了。GPS 芯片內部的東西還未曾深入接觸過，是否存在緩存中間結果，無法判定。

答 2：中間結果不可用。

29、SIRF 的 GPS 模塊多支持 TRICKLE 模式，以作到節電的效果，請教，TRICKE 模式的 ONTIME 一般設為多少為宜，對 GPS 的定位效果有何影響呢?若對效果有影響，是否要根椐定位效果動態改變。再問設置成TRICKLE 模式，能節省很多電流嗎?我現用有一塊，用 0x97 指令設，電流變化并不明顯，這是與定位有關，還是其它問題，望解答。

答：跟你用的哪家的模塊有關系。SIRF STARIII 內部有 ARM7 處理器，所以可以開發固體軟件。有實力的模塊廠商都會在 STARIII 的芯片上開發（改進）自己的固體軟件。所以每家模塊廠商擴展出來的固體軟件所支持的接口命令可能都不同。

30、如何實現對 GPS 有源天線的開路和短路檢測？

答 1：GPS 有源天線的工作電流是有一定范圍的。比如 10ma~15ma。在基站設計中，需要對該天線的工作狀態進行監測，便于維護和維修。開路則電流為 0，短路電流較大，此時可切斷電源。相關電路請參考電流比較電路。

答 2：我想你應該先確定檢測的目的是什么？是為了 IQC？為了生產中的配適？還是售后保固的維修？不同的需求有不同的設計方案，不過檢測的方式基本上都是以電流檢測為主要手段，TI 有許多電流檢測的IC 可供運用，像是我們對 GPS 天線的檢測是為了防弊，這目的不同，自然設計上就不同了。不過電流檢測也不是萬靈丹，首先你的 GPS 接收模塊必須是天先供電是外部的，有些設計為了體積 GPS 天線是直接由接收模塊供電，處理起來非常麻煩的。

31、想給汽車安裝衛星導航裝置，不知道 nav4all 能否安裝在車內 DVD 顯示屏上顯示地圖

答 1：對于特定的顯示操作終端，只要有適當的接入裝置是可以與其它設備相連接的。如使用了與藍牙（發射）技術的 GPS 產品，可以與任何具有藍牙（接收）功能的終端顯示設備連接使用。包括藍牙手機、筆記本電腦、臺式 PC、移動電視、移動 DVD 等產品等。如果車載 DVD 具有 UBS 接口，只要購買一個具有 UBS 接口的藍牙產品和一個具有藍牙功能的 GPS，將 UBS接口的藍牙（接收）產品插在 DVD 上即可使用 GPS 進行定位。MMT 已推出相關的藍牙 GPS 產品。

答 2：最近出現一種叫 NAV4ALL 的新軟件，可以安裝在手機里面，通過真人發聲，運用全球衛星定位導航，很方便的通過中央電腦告訴駕駛者正確的路徑。其中有個關鍵是要帶有無線傳輸設備（比如手機的通信網絡）和 GPS 接收器，這樣的話中央電腦通過通信網絡給你規劃路徑，GPS 接收器告知你當前位置，有些車行天下的哈車寶味道。汽車裝上 nav4all 就可以接收衛星定位地圖，僅僅是汽車導航的一部分而非全部，能看到很清楚的圖像，nav4all 可以接在任何有屏幕顯示的設備上，很方便，而且價格很便宜，普通汽車上都可以裝。

4G通訊+GPS定位二合一外置圓盤天線--KH1(G4)C100-B02

32、請教:GPS 有哪些項目需要測試?他們的標準是什么?

答：GPS 需要測試哪些項目：一般有靈敏度、定位精度、功耗的測定。

33、做導航產品，用的都是那種操作系統？“手機上用 window mobile；車載產品用的是 window CE 及 linux。”這種說法是否準確？

答：關于導航產品用的那種操作系統，就現有市場分布而言，確實如你所說：手機上用 window mobile；車載產品用的是 window CE。其實在這其中 linux 應用的都不多，當然排除其它因素只考慮操作系統，linux完全可以在這些平臺上使用的。考慮如下原因：

a、操作系統的開發是個大工程；b、應用軟件的開發是個問題；c、通用性的需要。

基于以上情況，市場產品在操作系統的選擇上就有了明確的目標。用最省錢省時的方式做出最受市場歡迎的產品。

34、請教一些關于導航軟件的問題，像我這樣從事導航系統測試工作的，主要是在實驗室和實際道路測試。像你提出的系統軟件、應用軟件、底層驅動軟件，主要包括哪些？具體指的是什么？據我所知，地圖數據是導航中最重要的部分，這個是靠軟件來讀取的，而這又是交給軟件公司做的，像比較出名的高德軟件公司。由于我是讀電子和管理畢業的，對軟件不是很了解，也沒有一個系統的觀念，只知道程序是軟件，所以比較難理解導航里面的軟件。

答：關于導航的問題，系統軟件是指裝載在設備上的操作系統，如 WINCE 系列版本;底層驅動軟件是指基于操作系統的開發軟件，如總線驅動等；應用軟件是指具有實現某種特殊功能的軟件，如導航軟件等。導航中導航地圖是非常重要的部分，國內基本由 8 家公司控制，具我了解絕大部分自己做地圖數據及導航引擎軟件，大概是兩者的關系太密切相關了，直接影響到用戶使用的感受。軟件是基于硬件基礎上的軟件，建議去看看這類的書籍，推薦 Jobn Catsoulis 的《嵌入式硬件設計》，中國電力出版社。先了解硬件體系，有助于更系統的理解軟件。

35、在 GPS 應用軟件中，通信網關，通信中心，坐席這幾個子系統各自實現的功能是哪些，他們如何合作完成對車臺 GPS 數據的處理？？

答：在 GPS 系統中，通信中心、通信網關、坐席如何區分？通信中心其實就是 GPS 系統的控制部分，象硬件里的 MCU，是 GPS 系統的大腦；通信網關是連接電信網絡的接口，象硬件里的 SPI 等，是一個連接內外的端口；坐席是監控子系統，某個坐席就負責該線的接入呼出，說的普通些就象尋呼臺。車臺 GPS 數據上傳通過通信網關，網關把數據送到通信中心，通信中心在電腦上顯示情況，通過坐席監控人員就可以看到實際的信息。

36、linux 下有導航軟件和電子地圖嗎？目前看到的車載導航應用，大多數是運行在 win ce 下的。請問，有在 linux 下運行的導航軟件和電子地圖嗎？為什么現在 for linux 的導航軟件和電子地圖那么少？

答：現在的情況確實如此，絕大部分使用的是 wince 和 window mobile 系統，有 linux 下的導航軟件和電子地圖，比如 Maproc linux。其實這就像個人電腦，裝 windows 操作系統的比裝 linux 系統的多的多吧。其根本涉及到的是開發費用的問題，wince 要錢，但比開發 linux 呢？當然就選擇 wince 吧。

37、請問，安裝 GPS 對相關配置有何要求?

答：和其它的無線電產品一樣，安裝 GPS 沒有什么特殊的要求。只要產品不被金屬物體（如汽車）、建筑物、叢林等遮蔽即可。如果遇到這種情況，可以將產品外置或天線外置，面對天空即可。如果是已其它產品連接使用，只要具有 UBS 端口，并使用藍壓 GPS 產品即可。

38、RDS 是于 1984 年由歐洲廣播聯盟（EBU）制定的數據廣播系統的歐洲規范，1986 年國際無線電咨詢委員會（CCIR）通過了有關 RDS 的 643 號建議書，1990 年正式通過和出版“實施 RDS 的準則”EN50067。自此歐洲各國紛紛開設 RDS 的廣播業務。TMC（Traffic Message Channel，交通信息頻道）是一個數字編碼系統。TMC 能產生連續的交通信息流，如交通擁塞或事故，可報告出事地點與時間結果。信息包括了一定地域范圍內的交通狀況。將 TMC 信息與地圖導航結合到一起，提高了車輛導航對前方路況預測的準確性。同時，在很多地區，建立 DGPS 數據的 FM 負載波廣播服務，提供廣播電臺周圍的 GPS 差分校正數據，大大提高了 GPS 的位置定位精度。歐洲有 RDS，TMC?中國的 GPS 怎么辦?

答 1：TMC 是實時交通信息（Traffic Message Channel）的簡稱，是歐洲的輔助 GPS 導航的功能系統。全球主要有三種此類系統美國的 TravTek 系統、日本的 VICS 系統以及歐洲的 RDS-TMC 系統。TMC 是 FM 無線調頻系統（RDS）在播報實時交通及天氣信息中的一種應用，數據信息由配備 TMC 的車載無線接收終端或導航設備“無聲”的接收并解碼，以各種方法傳達給駕駛員。TMC 在歐洲是成熟的車載智能交通導航技術，能實時反映區域內交通路況，指引最佳、最快捷的行駛路線，提高道路和車輛的使用效率。所以從功能而言，TMC 等系統是 GPS 系統應用的延伸。國內的 GPS 系統以后肯定會增加此類功能的輔助系統來獲得更佳

的服務效果，既可以選擇國外的三中系統，也可以自主開發新的一套系統。總之，具有實時的智能交通導航一定會成為 GPS 系統的一個新發展領域。

答 2：中國近幾年積極發展航空事業，在氣象資源衛星、地面資源衛星、GPS 衛星和北斗星衛星等方面都取得了長足的進步，并做了長期的規劃。因此，在未來，將會形成更加可靠的自己的 GPS 網絡、各類 GIS 系統和各類應用平臺，這些都將會大大提高應用面和定位精度，以及戰時保障。

39、很多 GPS 接收機號稱支持 A-GPS，是不是要在 GPS 基站中增加輔助運算的算法，通過 GPRS/CDMA 等無線或者 internet 來交換數據，技術出位置呢？

答：GPS 是一種基于衛星的定位系統。A-GPS 通俗的講是一種結合了網絡基站和 GPS 對 GPS 接收機進行定位的技術，可以在 GSM/GPRS、WCDMA 和 CDMA2000 網絡中使用。GPS 接收機有首次定位時間（TTFF）的概念，TTFF 很大程度上決定于接收器的接收靈敏度，以及可見衛星的數量、每個衛星信號的強度、衛星在天空中的分布以及接收器對天空的視角。A-GPS 的目的是提高 TTFF，或者當它不能提高 TTFF 時使定位運算成為可能。 該技術需要在移動網絡上加建位置服務器、差分 GPS 基準站等設備。如果要提高該方案在室內等 GPS信號屏蔽地區的定位有效性，該方案還提出需要增添類似于 EOTD 方案中的位測量單元（LMU）。A－GPS 的具體工作原理如下所示：

A－GPS 接收機首先將本身的地址給位置服務器；位置服務器根據該接收機的大概位置傳輸與該位置相關的GPS 輔助信息（包含 GPS 的星歷和方位俯仰角等）到手機；該接收機的 A－GPS 模塊根據輔助信息（以提升GPS 信號的第一鎖定時間 TTFF 能力）接收 GPS 原始信號；接收機在接收到 GPS 原始信號后將有關信息通過網絡傳輸到位置服務器；位置服務? 鞲荽吹腉 PS 偽距信息和來自其他定位設備（如差分 GPS 基準等）的輔助信息完成對 GPS 信息的處理，并估算該接收的位置；位置服務器將該接收機的位置通過網絡傳輸到 A－GPS 接收機。

A－GPS 解決方案的優勢主要在其定位精度上。在室外等空曠地區，其精度在正常的 GPS 工作環境下，可達10 米左右。該技術的另一優點為首次捕獲 GPS 信號的時間一般僅需幾秒，不像 GPS 的首次捕獲時間可能要2～3 分鐘。但是該技術也存在著一些缺點。首先，室內定位的問題目前仍然無法圓滿解決。另外，A－GPS 的定位實現必須通過多次網絡傳輸（最多可達六次單向傳輸），這對運營商來說是被認為大量的占用了空中資源。A－GPS 最主要的問題是用戶對于使用移動定位業務必須使用專門的 A－GPS 接收機。而且在耗電上有一定的額外負擔，間接減短了 A－GPS 接收機的待機時間。目前，AGPS 的方案提供商主要是美國高通公司和其子公司 Snaptrack 公司，現在還只能用于 CDMA 和 iDEN 網絡的市場，在不久的將來該定位技術還會用于 GSM 網絡。所以 A-GPS 功能會在移動基站中增加硬件，同時肯定有輔助運算的算法，并且一般通過GPRS/CDMA 等無線網絡來交換數據，確定更[敏感詞]和有效位置。

40、PDA/GPS 的產品，為什么車速超過 40km/h 就不準確了？目前關注的 3 款 PDA+GPS 的產品，Mio A201，Asus A632， E Ten G500，在進行路測的時候發現信號都不大穩定，車速超過 40km/h 基本上語音導航就會滯后。3 款配置大致相同。我給出 ASUS 的配置看看：

CPU:Intel XScale PXA272 416MHz

OS:Windows Mobile 5。0

Memory: 64M SD Ram/128M flash Rom

Basemap: MapKing

請問如果專業的 GPS 產品，如 car in-dash 的，或者 PMP+GPS 的，會也有這些問題嗎？如果沒有的話，主要是哪部分的差別？！

答 1：具理論計算，現有的 GPS 定位精度在 5－20 米（靜止狀態下），在開車過程中會出現一些漂移現象，特別是開快車的時候這樣的漂移略為明顯，這也是正常的。并且不同的時間、地點、氣候等都會影響 GPS的定位精度，舉個最[敏感詞]的例子，在室內或地下停車場是定不到的，不是沒有 GPS 衛星，而是設備根本就沒有接收到信號。通過實際的使用，較為深刻的體會是 GPS 定位會有稍許滯后，但對使用影響不大，最大的原因：硬件的處理能力（特別是 CPU 的處理速度和 GPS 算法）、導航軟件的便捷性（特別的簡便、使用、可操作等方面）。現有的產品硬件完全滿足了導航的需求，但就軟件而言，還遠遠沒有達到使用的最優化。就像一個程序，不同的編寫方式就極大影響了程序的處理總時間。所以對語音導航確實存在的滯后問題，現有的解決辦法是提前預告和多次提醒，從而降低單次預報的誤差。所以發生以上原因歸納有如下幾點：GPS 定位精度（現有條件下基本無法避免）；硬件的處理速度（已基本解決）；軟件的運行速度（還遠遠不夠）；地圖的[敏感詞]程度和詳細度（基本滿足使用的需要，但還不夠）。

答 2：信號不穩，主要有三種情況:一是產品可靠性問題，如抗震能力，抗電磁輻射;二是環境，如地面反射物形成的散射波和反射波形成的影響;三是氣候影響，天線口面的信號強度不穩定。語音滯后有兩種可能:一是定位本身有誤差;二是語音處理系統稍慢一些。從我們支持的客戶經驗看。產品的抗電磁輻射與抗震動是一個較為復雜的技術，一般產品的確會有些缺陷。

答 3：我認為解答這個問題并不難，首先我們要區別是軟件還是硬件的問題，選擇一個天氣比較晴朗的時間，開車在高速行駛時用手提電腦實時檢測 GPS 輸出的信號同停止時的數據相比較。給 PDA 設備輸入一個失量，（該量值取決于該導航軟件公司的協議）然后測試到語音播放的時間差，再用該時間差除以速度=延時播音的距離。

關于金航標：
  深圳市金航標電子有限公司，是國家高新技術企業，“中國衛星導航定位協會”、“中國信息產業商會”、“廣東省連接器協會”會員。金航標（www.kinghelm.com.cn）從事無線信號收發、電子信號連接器及互連系統產品的設計、制造、銷售和技術服務十多年，技術團隊來自清華大學和電子科技大學，吸納優秀海歸人才，深耕微波射頻技術領域。“金航標，連接北斗”，從最初推出天線產品，包括北斗GPS雙模天線、藍牙、WiFi、Zigbee、NB-IoT、LORA、UWB、天線系列，及配套的射頻轉接線；現在產品拓展到板與線的各種連接器、板端座子、接插件、信號開關系列；及汽車摩托車線束，工業、醫療、科研用特種線材，非標定制品等三大系列。金航標的兄弟公司薩科微半導體產品銷往世界各地，服務超一萬家客戶，產品有二極管三極管、功率器件、電源管理芯片三大系列。薩科微近年來還推出霍爾傳感器、ADC、BMS新產品，與金航標電子一起為電子整機產品公司提供配套服務。

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